L’essentiel
Quatre capteurs de force triaxiaux, A, B, C et D, sont placés aux coins d’un rectangle de largeur W et de longueur L entre une plateforme et le sol. Chaque effort net est la somme des quatre mesures dans sa direction. Chaque moment net est une combinaison signée des mesures, multipliée par la demi-distance, W/2 ou L/2. La méthode n’est valable que si la plateforme est assez rigide pour que chaque capteur de force ne voie que des efforts et aucun moment local.
Quelles hypothèses ?
Que l’ensemble plateforme est assez rigide pour que chaque capteur de force ne porte que des efforts, sans moment local. Tous les moments appliqués à la plateforme sont alors équilibrés par les trois efforts mesurés par chaque capteur de force.
Comment calculer les efforts nets ?
Chaque effort net est la somme des quatre mesures dans cette direction.
- Fx = fxA + fxB + fxC + fxD
- Fy = fyA + fyB + fyC + fyD
- Fz = fzA + fzB + fzC + fzD
Comment calculer les moments nets ?
À partir de combinaisons signées des mesures, autour du point central du plan défini par les origines de mesure des quatre capteurs de force. Le roulis et le tangage proviennent des mesures verticales, le lacet des mesures horizontales. Le résultat inclut le moment libre de tout couple de forces agissant sur la plateforme. Les signes dépendent de la position de A, B, C et D : suivez le schéma de la note.
- Mx, roulis : la combinaison signée des mesures fz en travers de la largeur, multipliée par W/2.
- My, tangage : la combinaison signée des mesures fz le long de la longueur, multipliée par L/2.
- Mz, lacet : la combinaison signée des mesures fy multipliée par L/2, plus celle des mesures fx multipliée par W/2.
Où se trouve l’origine de mesure ?
Cela dépend du modèle de capteur de force ; W et L sont mesurés entre ces points. Sur certains modèles, il s’agit pratiquement du centre de la surface de fixation supérieure.
La note technique
Une page, avec l’implantation des quatre capteurs de force et les équations avec leurs signes.
À retenir
- Efforts : additionner les quatre mesures dans chaque direction.
- Moments : combinaisons signées des mesures, multipliées par W/2 ou L/2.
- La plateforme doit être rigide : aucun moment local ne doit se transmettre à un capteur de force.